Modelowanie, symulacja i programowanie robotów przemysłowych w środowisku Delmia V6

W książce zatytułowanej Modelowanie, symulacja i programowanie robotów przemysłowych w środowisku Delmia v6 przedstawiono proces programowania offline robotów przemysłowych w systemie Delmia v6, który jest częścią platformy 3DExperience. Podręcznik przedstawia systematyczny opis zagadnień związanych z modelowaniem, symulacją i programowaniem robotów przemysłowych, a większość poruszanych w zagadnień zilustrowana jest szczegółowo opisanymi przykładami. Książka zawiera doświadczenia autora z kilkuletniej pracy w środowisku 3DExperience i będzie stanowić cenną pomoc zarówno dla nowych użytkowników Delmii v6 jak i osób, które pracowały już wcześniej w wersji Delmii v5. Istotną częścią książki stanowi rozdział 8., w którym przedstawiono definiowanie zadań robotów. Omówiono tu parametry operacji ruchu, definiowanie zadań w edytorze Teach oraz edytorze struktury logicznej, współpracę robota z pozycjonerem i torem jezdnym. Ważną częścią książki są dołączone przykłady. Przedstawiają one krok po kroku praktyczne wykorzystanie, ważniejszych, omawianych w książce zagadnień. Do każdego przykładu dostępny jest model startowy. Dla przykładów będących kontynuacją innych przykładów jako modele startowe można wykorzystać modele końcowe przykładów wcześniejszych. Książka adresowana jest do inżynierów zajmujących się programowaniem offline robotów przemysłowych z wykorzystaniem środowiska Delmia v6.

Rozdział 1. Wprowadzenie 1 Rozdział 2. Definiowanie struktury stanowiska 5 2.1. Wstawianie dokumentu PPR Context 6 2.2. Wstawianie zasobów organizacyjnych Area oraz Manufacturing cell 6 2.3. Wstawianie utworzonych wcześniej zasobów 7 2.4. Wstawianie zasobów z katalogu 8 2.5. Tworzenie nowych zasobów 14 Rozdział 3. Ustalanie rozmieszczenia zasobów 15 3.1. Ustawienie wstępne przy użyciu manipulatora 15 3.2. Ustawienie wstępne przy użyciu prostopadłościanu obrysu 17 3.3. Ustalenie zasobu w przestrzeni 18 3.4. Ustawianie przy użyciu narzędzia Snap 19 3.5. Ustawianie przy użyciu Smart Snap 21 3.6. Ustawianie zasobu przy użyciu Cumulative Snap 22 3.7. Ustawianie przy użyciu Create Attachment 22 3.8. Zarządzanie połączeniami 24 3.9. Ustawienie przy użyciu Align and distribute 25 3.10. Ustawienie symetryczne względem płaszczyzny 30 3.11. Rozmieszczanie i kopiowanie według wzorca 32 3.12. Ustawianie zasobów przy użyciu Footprintów 34 3.12.1. Tworzenie i edycja footprintów 34 3.12.2. Import rysunku Drawing do footprintu 37 3.12.3. Import rysunku do footprintu z pliku w formacie dxf 38 3.12.4. Ustawianie obiektów z wykorzystaniem footprintu 38 3.13. Wybrane ustawienia aplikacji Plant Layout Design 39 3.14. Struktura stanowiska paletyzacji – przykład 42 Rozdział 4. Środowisko Simulation 67 4.1. Panel kontekstowy 68 4.2. Aktywny obiekt symulacji 70 4.3. Stany symulacji 71 4.4. Wybrane ustawienia środowiska symulacji 78 Rozdział 5. Integracja urządzeń z robotem 81 5.1. Definiowanie sterownika ruchu na poziomie zasobu organizacyjnego 81 5.2. Definiowanie grup ruchu 83 5.3. Łączenie robota z oprzyrządowaniem 86 5.3.1. Dołączenie efektora 87 5.3.2. Dołączenie toru jezdnego 90 5.3.3. Dołączenie urządzenia stacjonarnego 92 5.3.4. Dołączenie pozycjonera 94 5.4. Integracja robota z chwytakiem – przykład 96 Rozdział 6. Manualne wprawianie w ruch mechanizmów zasobów 103 6.1. Ruch w parach kinematycznych 103 6.2. Ruch w układzie kartezjańskim 106 Rozdział 7. Praca z tagami 109 7.1. Grupy tagów 110 7.2. Tworzenie tagów 112 7.3. Edycja tagów 116 7.3.1. Zmiana położenia i orientacji 116 7.3.2. Odbicie symetryczne 121 7.3.3. Pomiary tagów 123 7.4. Eksportowanie i importowanie grup tagów 125 7.5. Edytor trajektorii 129 7.6. Wybrane ustawienia dla tagów 135 7.7. Definiowanie i modyfikacja tagów – przykład 136 Rozdział 8. Definiowanie zadań 145 8.1 Wstawianie zadań 146 8.2. Parametry operacji ruchu 150 8.2.1. Typ położenia docelowego – Target Type 150 8.2.2. Profil narzędzia – Tool Profile 151 8.2.3. Profil obiektu – Object Profile 153 8.2.4. Profil dokładności – Accuracy Profile 155 8.2.5. Profil prędkości – Motion Profile 157 8.2.6. Interpolacja ruchu 158 8.2.7. Konfi guracje i obroty 160 8.3. Edycja zadania robota – polecenie Teach 162 8.3.1. Interfejs polecenia Teach 162 8.3.2. Dodawanie operacji ruchu – ruchy absolutne 166 8.3.3. Dodawanie operacji ruchu – ruchy przyrostowe 168 8.3.4. Dodawanie operacji ruchu – ruchy z odsunięciem 170 8.3.5. Dodawanie makro operacji ruchu wzdłuż trajektorii 173 8.2.6. Operacje uchwycenia i upuszczenia przedmiotów dla zadań typu pick-and-place 175 8.3.7. Operacje uchwycenia i upuszczenia narzędzia 179 8.3.8. Edycja operacji zadania w oknie dialogowym Teach(…) 183 8.3.9. Porównanie dwóch zadań 184 8.4. Sygnały, zmienne, stałe i timery 185 8.5. Sensory symulacji 195 8.6. Edytor struktury logicznej zadania 196 8.6.1. Wstawianie instrukcji 198 8.6.2. Instrukcje przypisania 199 8.6.3. Wywoływanie zadań i podprogramów 203 8.6.4. Równoległe wykonywanie instrukcji 206 8.6.5. Instrukcja warunkowa 207 8.6.6. Instrukcja oczekiwania 208 8.6.7. Instrukcja impulsu 208 8.6.8. Zliczanie czasu 211 8.6.9. Pętle 212 8.6.10. Instrukcja wyboru 214 8.6.11. Zakończenie zadania 217 8.6.12. Instrukcja skoku 218 8.6.13. Instrukcja użytkownika 218 8.7. Zadania robota z dodatkowymi osiami 219 8.7.1. Robot na torze jezdnym 219 8.7.2. Robot z pozycjonerem 221 8.8. Kopiowanie zadań pomiędzy zasobami 222 8.9. Wybrane ustawienia dla zadań 227 8.10. Definiowanie zadania paletyzacji – przykład 1 228 8.11. Definiowanie zadania paletyzacji – przykład 2 243 Rozdział 9. Narzędzia do analizy i modyfikacji zadań 271 9.1. Sprawdzenie zasięgu robota 271 9.2. Analiza osiągalności 272 9.3. Eksportowanie narzędzia w punktach trajektorii 277 9.4. Ustawianie robota – polecenie Auto Place 278 9.5. Ustawianie robota – polecenie MT Jog 283 9.6. Modyfi kacja typu położenia docelowego 284 9.7. Modyfikacja liczby obrotów 286 9.8. Podział zadania 287 9.9. Przestrzeń wymagana do ruchu robota 288 9.10. Synchronizacja zadań 292 9.11. Wybrane ustawienia dla analizy 299 Rozdział 10. Symulacja 301 10.1. Symulacja zadania w poleceniu Teach 301 10.2. Symulacja zadania przy użyciu polecenia Play z kompasu 306 10.3. Efekty graficzne w symulacji 311 10.4. Symulacja wytwarzania 320 10.4.1. Defi niowanie symulacji wytwarzania 320 10.4.2. Tworzenie, edycja i wykonanie scenariusza symulacji 320 10.4.3. Analiza z wykorzystaniem sensorów 326 10.5. Wybrane ustawienia dla symulacji 348 10.6. Analiza i modyfikacja zadania – przykład 349 Rozdział 11. Programy dla robotów 363 11.1. Generowanie programów 363 11.2. Importowanie programów 366 11.3. Dostosowanie zadania i generowanie programu – przykład 370 11.4. Sprawdzenie programu robota w środowisku symulacyjnym dostarczonym przez firmę Kawasaki – przykład 384 Rozdział 12. Definiowanie modeli urządzeń 397 12.1. Struktura produktu 397 12.2. Połączenia elementów 399 12.2.1. Utwierdzenie podstawy 399 12.2.2. Połączenie sztywne 400 12.2.3. Połączenie obrotowe 402 12.2.4. Połączenie przesuwne 405 12.2.5. Zespoły elastyczne 408 12.3. Mechanizmy 410 12.3.1. Utworzenie mechanizmu na podstawie połączeń 410 12.3.2. Definiowanie mechanizmu za pomocą par kinematycznych 411 12.3.3. Zarządzanie mechanizmem 414 12.4. Model zasobu 415 12.4.1. Określenie typu zasobu 415 12.4.2. Sterownik ruchu 417 12.4.3. Profile sterownika ruchu 417 12.5. Porty 424 12.6. Definiowanie Postumentu robota – przykład 427 12.7. Definiowanie Chwytaka – przykład 430 Rozdział 13. Podsumowanie 443