Praca jest przeznaczona dla studentów, inżynierów oraz naukowców zajmujących się projekto-waniem i badaniem zastosowania nowoczesnych metod sterowania urządzeniami mechatronicz-nymi. Zaprezentowano w niej zarówno liniowe, jak i nieliniowe modele serwonapę¬dów elektro-hydraulicznych oraz elektrycznych. Przedstawiono wybrane wyniki badań symulacyjnych i do-świadczalnych, opisy i schematy stosowanych układów, podstawo¬we informacje niezbędne przy modelowaniu i projektowaniu komputero¬wych systemów sterowania manipulatorami z serwonapędami elektrohydraulicznymi, najważniejsze zagadnienia związane z teorią sterowania tego typu urządzeniami oraz strukturę układów sterowania. Sporo uwagi poświęcono także modnym obecnie zagadnieniom zastosowania materiałów inteligentnych do sterowania urządze-niami mechatronicznymi z serwonapędami elektrohydraulicznymi. Pokazano, w jaki sposób, korzystając między innymi z technik modelowania i symulacji, można wspomagać proces pro-jektowania urządzeń mechatronicznych i ich sterowania. Podjęto też temat bezkontaktowej inte-rakcji człowiek–maszyna z wykorzystaniem systemu wizyjnego oraz oprogramowania do stero-wania wybranym urządzeniem mechatronicznym.

WSTĘP (Andrzej Milecki) 5 1. URZĄDZENIA MECHATRONICZNE (Andrzej Milecki) 7 1.1. Historia i definicje mechatroniki 7 1.2. Budowa urządzenia mechatronicznego 10 2. SERWONAPĘDY ELEKTROHYDRAULICZNE (Andrzej Milecki) 15 2.1. Wprowadzenie 15 2.2. Struktura blokowa serwonapędów 16 2.3. Budowa i opis teoretyczny serwonapędu elektrohydraulicznego 18 2.4. Modelowanie serwonapędów elektrohydraulicznych 23 3. ZASTOSOWANIE SYSTEMU WIZYJNEGO DO ZADAWANIA SYGNAŁU (Barbara Raba) 30 3.1. Wprowadzenie 30 3.2. Akwizycja i przetwarzanie obrazów cyfrowych 30 3.3. Przetwarzanie obrazu i rozpoznawanie dłoni 33 3.4. Sterowanie urządzeniem mechatronicznym za pomocą ludzkiej dłoni 38 4. ZASTOSOWANIA SYSTEMÓW WIZYJNYCH DO STEROWANIA MANIPULATOREM (Piotr Owczarek) 44 4.1. Wprowadzenie 44 4.2. System wizyjny 45 4.3. Sterowanie manipulatorem z zastosowaniem systemu wizyjnego 48 4.4. Zastosowanie systemu wizyjnego do nadzorowania pracy manipulatora elektrohydraulicznego 55 4.5. Sterowanie manipulatorem z zastosowaniem kamery 3D Kinect 63 5. STEROWANIE ZAWOREM PROPORCJONALNYM Z SILNIKIEM SYNCHRONICZNYM (Dominik Rybarczyk) 67 5.1. Wprowadzenie 67 5.2. Budowa zaworu proporcjonalnego z silnikiem synchronicznym 68 5.3. Badania zaworu proporcjonalnego 69 5.4. Model zaworu 72 5.5. Badania napędu hydraulicznego z zaworem proporcjonalnym sterowanym silnikiem synchronicznym 75 5.6. Model napędu opartego na zaworze proporcjonalnym z silnikiem synchronicznym 79 5.7. Podsumowanie 81 6. ZASTOSOWANIE METODY MODEL FOLLOWING CONTROL W STEROWANIU NAPĘDEM HYDRAULICZNYM (Dominik Rybarczyk) 82 6.1. Wprowadzenie 82 6.2. Opis metody MFC 82 6.3. Badania eksperymentalne 84 6.4. Podsumowanie 88 7. ZASTOSOWANIE PIEZOELEMENTÓW W SERWOZAWORACH (Dariusz Sędziak) 90 7.1. Wprowadzenie 90 7.2. Badania własne zaworów z piezoelementami belkowymi 95 7.3. Podsumowanie 101 LITERATURA 102

Koszyk

Nowoczesne metody sterowania urządzeniami mechatronicznymi z napędami elektrohydraulicznymi