ebook Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego Stefan Brock

Spis treści ebooka Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego

1. Wprowadzenie 5

1.1. Specyfika elektrycznych napędów bezpośrednich 5
1.2. Zastosowanie metody sterowania z ruchem ślizgowym w energoelektronice i napędzie elektrycznym 7
1.3. Cel i zakres pracy 8

2. Sterowanie obiektami w warunkach niepewności 10

2.1. Niepewność modelowania obiektów fizycznych 10
2.2. Przegląd metod sterowania adaptacyjnego 14
2.3. Przegląd metod sterowania odpornego 16
2.4. Dyskretny układ sterowania 18

3. Ciągły ruch ślizgowy 21

3.1. Ruch ślizgowy z nieciągłym prawem sterowania 21
3.1.1. Prawo sterowania w ruchu ślizgowym 21
3.1.2. Dobór sterowania ślizgowego dla serwonapędu 26
3.1.3. Badania symulacyjne sterowania ślizgowego dla serwonapędu 30
3.2. Sterowanie z ruchem ślizgowym i stałą strefą graniczną 39
3.2.1. Strefa graniczna w ruchu ślizgowym 39
3.2.2. Dobór grubości strefy granicznej 41
3.2.3. Wpływ ciągłej aproksymacji prawa sterowania ślizgowego na jakość regulacji 42
3.3. Sterowanie z ruchem ślizgowym i zmienną strefą graniczną 48
3.4. Sterowanie z ruchem ślizgowym i filtracją sygnału sterującego 50
3.5. Sterowanie z ruchem ślizgowym i całkowaniem sygnału sterującego 53

4. Hybrydowy układ sterowania 59

4.1. Odporny regulator położenia i prędkości typu proporcjonalno-całkującego 59
4.1.1. Proporcjonalno-całkujący regulator prędkości 59
4.1.2. Proporcjonalny regulator położenia 64
4.2. Struktura hybrydowego układu regulacji położenia i prędkości 68
4.3. Wyniki badań hybrydowego układu sterowania 71

5. Rozmyty regulator ślizgowy 75

5.1. Regulatory ślizgowe z rozmytą warstwą graniczną 75
5.2. Regulatory ślizgowe z rozmytym prawem sterowania 83
5.3. Wnioskowanie rozmyte jako mechanizm agregacji cząstkowych regulatorów ślizgowych 85
5.4. Wnioskowanie rozmyte jako mechanizm agregacji regulatora ślizgowego i regulatora ciągłego 89

6. Układy sterowania z ruchem ślizgowym dla napędu bezpośredniego z tarciem 92

6.1. Modelowanie i kompensacja tarcia w układach napędów elektrycznych 92
6.1.1. Statyczne i dynamiczne modele tarcia 92
6.1.2. Metody kompensacji tarcia w układach sterowania napędów elektrycznych 96
6.2. Sterowanie ślizgowe z kompensacją i zmienną strefą graniczną dla układu z tarciem 98
6.2.1. Synteza regulatora 98
6.2.2. Badania laboratoryjne 105
6.3. Sterowanie ślizgowe sektorowe dla układu z tarciem 107
6.3.1. Transformacja TP modelu klasy LPV 107
6.3.2. Dekompozycja równań dynamiki obiektu 109
6.3.3. Synteza układu sterowania 111
6.3.4. Badania symulacyjne 112
6.4. Badanie i modyfikacja rozmytego regulatora hybrydowego dla układu z tarciem 114

7. Generowanie trajektorii wzorcowej 121

7.1. Miejsce i rola generatora trajektorii wzorcowej w strukturze sterowania napędu bezpośredniego 121
7.2. Generowanie czasooptymalnej trajektorii wzorcowej 122
7.3. Generator trajektorii wzorcowej z modelem układu regulacji położenia 127

8. Identyfikacja i model matematyczny napędu bezpośredniego 133

8.1. Konstrukcja stanowiska laboratoryjnego 133
8.1.1. Konstrukcja mechaniczna 133
8.1.2. Silnik synchroniczny o magnesach trwałych 134
8.1.3. Zmiana parametrów obciążenia 134
8.2. Model zamkniętego układu regulacji prądu 135
8.2.1. Struktura układu regulacji prądu 135
8.2.2. Model zastępczy zamkniętego układu regulacji prądu 138
8.3. Model wielomasowy układu mechanicznego 141
8.3.1. Identyfikacja modelu wielomasowego 141
8.3.2. Kompensacja wpływu wielomasowego charakteru układu mechanicznego 142
8.4. Identyfikacja i modelowanie momentu tarcia 146
8.4.1. Model symulacyjny układu napędowego z tarciem 146
8.4.2. Metoda identyfikacji momentu tarcia 147
8.4.3. Symulacyjna weryfikacja poprawności działania metody identyfikacji 150
8.4.4. Laboratoryjna identyfikacja modelu tarcia 153
8.5. Identyfikacja i kompensacja tętnień momentu w silniku synchronicznym o magnesach trwałych 154
8.5.1. Model matematyczny tętnień momentu 154
8.5.2. Kompensacja tętnień momentu 155
8.6. Układ sterowania i pomiarów 165
8.6.1. Dyskretny układ pomiaru prędkości 165
8.6.2. Dyskretny układ sterowania 166

9. Podsumowanie 168

9.1. Wnioski ogólne 168
9.2. Wnioski dotyczące dalszych badań 171

Literatura 172
Streszczenie 185

Szczegóły ebooka Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego

Wydawca:

Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej

Rok wydania:

2013

Typ publikacji:

Ebook

Język:

polski

Format:

pdf

ISBN:

978-83-7775-262-3

ISBN wersji papierowej:

978-83-7775-262-3

Wydanie:

1

Autorzy:

Stefan Brock

Miejsce wydania:

Poznań

Liczba Stron:

185

Recenzje ebooka Struktury odpornego sterowania elektrycznego napędu bezpośredniego z wykorzystaniem koncepcji sterowania ślizgowego