Ebook Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego Włodzimierz Choromański, Iwona Grabarek, Maciej Kozłowski, Andrzej Czerepicki, Katarzyna Marczuk

Spis treści ebooka Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego

Przedmowa 9
Wstęp 11
Literatura 16
1. Wybrane systemy transportu autonomicznego. Systemy PRT. Systemy torowe i ich ewolucja 17
1.1. Klasyczne systemy PRT 18
1.2. Problemy symulacji i algorytmy sterowania systemu PRT 22
1.2.1. Realizacja modelu 27
1.2.2. Optymalizacja sieci PRT. Efektywność transportowa 32
1.2.3. Przykładowe wyniki symulacji 33
1.3. Rozwiązanie układu sterowania 38
1.4. Ewolucja systemów PRT 39
1.4.1. Polska propozycja systemu 40
Literatura 43
2. Technologie informatyczne – software dla pojazdów autonomicznych 47
2.1. Problem SLAM 48
2.1.1. Zadania SLAM 48
2.1.2. Własności SLAM w nawigacji 51
2.1.3. Sformułowanie problemu SLAM 52
2.1.4. Filtracja 56
2.1.5. Estymacja i metoda maksimum wiarygodności 59
2.1.6. Lokalizacja 61
2.1.7. Mapowanie 64
2.1.8. Równoczesna lokalizacja i mapowanie 65
2.1.9. Skojarzenie danych i korekta wsteczna 67
2.2. Metoda punktów orientacyjnych i jej narzędzia 72
2.2.1 Filtr Kalmana 72
2.2.2. Nieliniowy model kinematyki pojazdu 75
2.2.3. Rozszerzony filtr Kalmana dla obiektów nieliniowych 77
2.2.4. Filtry cząsteczkowe (Partilce Filters – PF SLAM) 81
2.2.5. KF & EKF SLAM (Extendet Kalman Filter) 85
2.2.6. FastSLAM z filtrem cząsteczkowym opartym na twierdzeniu Rao-Blackwella 88
2.2.7. Podstawowy algorytm SLAM z grupy landmark map 96
2.3. DP-SLAM 99
2.3.1. Motywacja 99
2.3.2. Algorytm 103
2.4. Mapy w technologii Tomtom RoadDNA Roadside 108
2.4.1. Mapy 3D 108
2.4.2. TomTom DNA Roadmapping 109
2.4.3. Mapa RoadDNA Roadside 110
2.4.4. Zastosowanie 112
2.5. Zastosowanie głębokich konwolucyjnych sieci neuronowych CNN do wykrywania i klasyfikacji obiektów środowiska drogi 114
Literatura 116
3. Sensoryka dla pojazdów autonomicznych 121
3.1. Kamery wideo 123
3.2. Radary 128
3.3. Lidary 133
3.3.1. Lidary obserwujące 136
3.3.2. Lidary skanujące 137
3.4. Czujniki podczerwieni 147
Literatura 148
4. Czynnik ludzki w pojazdach i systemach zautomatyzowanych i autonomicznych 151
4.1. Postrzeganie technologii automatycznych (autonomicznych) pojazdów wśród użytkowników 158
4.2. Poziomy automatyzacji a rola kierowcy 167
4.3. Wpływ wybranych czynników psychospołecznych na funkcjonowanie kierowcy w pojazdach zautomatyzowanych 171
4.3.1. Uwaga, nieuwaga i rozproszenie uwagi 172
4.3.2. Świadomość sytuacyjna 174
4.3.3. Obciążenie psychiczne 178
4.3.4. Zaufanie 180
4.3.5. Samozadowolenie 181
4.3.6. Umiejętności 182
4.4. Badania dotyczące transferu kontroli między kierowcą a pojazdem 184
4.5. Interfejs kierowcy w zautomatyzowanych i autonomicznych pojazdach 192
4.6. Skutki wdrażania technologii zautomatyzowanego i autonomicznego transportu w aspekcie czynnika ludzkiego 200
4.7. Podsumowanie 204
Literatura 205
5. Automotive Internetworking jako element pojazdów autonomicznych i połączonych 215
5.1. Definicja 215
5.2. Uczestnicy systemu 218
5.3. Rodzaje architektury Automotive Internetworking 219
5.3.1. Architektura vehicle to vehicle 220
5.3.2. Architektura vehicle to infrastructure 225
5.3.3. Architektura vehicle to network 229
5.3.4. Architektury vehicle to pedestrian, vehicle to mobile 232
5.4. Przetwarzanie danych w systemach Automotive Internetworking 235
5.5. Przegląd bezprzewodowych technologii komunikacji 236
5.5.1. NFC 236
5.5.2. Bluetooth 237
5.5.3. Wi-Fi 238
5.5.4. Sieci komórkowe GSM generacji 1G – 4G 241
5.5.5. Sieci komórkowe GSM generacji 5G 243
5.5.6. Technologia ITS-G5 248
5.5.7. RDS 250
5.5.8. Porównanie technologii komunikacji urządzeń 251
5.6. Przegląd technologii pozycjonowania pojazdu 253
5.7. Aplikacje systemu Automotive Internetworking 258
5.7.1. Aplikacje wspomagające nawigację pojazdu 259
5.7.2. Aplikacje wspomagające prowadzenie pojazdu 261
5.7.3. Aplikacje wspomagające wykonanie manewrów 263
5.8. Przegląd protokołów komunikacji 267
Wykaz pojęć i skrótów 271
Literatura 273
6. Problemy bezpieczeństwa, testowania i legislacji pojazdów autonomicznych 277
6.1. Legislacja dotycząca testów pojazdów autonomicznych. Elementy infrastruktury dla pojazdów autonomicznych 280
6.2. Problemy testowania pojazdów autonomicznych 305
Literatura 308
7. Metody wdrożeń oraz zarządzanie flotą pojazdów autonomicznych 309
7.1. Trendy rozwoju transportu osobowego 309
7.2. Systemy transportowe w Singapurze 310
7.2.1. Usprawnienia transportu zbiorowego jako alternatywa dla samochodu prywatnego 311
7.2.2. Pojazdy autonomiczne jako część planu Singapur bez samochodu 312
7.2.3. Testy oraz wdrożenia pojazdów autonomicznych w Singapurze 312
7.3. Aktualne wyzwania związane z pojazdami autonomicznymi 316
7.4. Mobilność na żądanie z udziałem pojazdów autonomicznych 318
7.4.1. Wyzwania systemów transportowych 318
7.4.2. Mobilność na żądanie jako metoda wdrożenia pojazdów autonomicznych i rozwiązania problemów transportowych 319
7.5. Zarządzanie flotą pojazdów w systemach transportu na żądanie 322
7.5.1. Modelowanie systemów mobilności na żądanie 323
7.5.2. Moduł kontroli ruchu pojazdów autonomicznych 329
7.5.3. Lokalizacje punktów obsługi pojazdów i pasażerów 331
7.5.4. Przydzielanie do zleceń oraz nawigowanie pojazdów 333
7.5.5. Bilansowanie floty 336
Literatura 342

Szczegóły ebooka Pojazdy autonomiczne i systemy transportu autonomicznego